#追剪# 西门子Smart200 追剪算法程序送对应维纶屏监控程序 这算法是无级调速 只是例程，一部PLC就能学习，需要使用理解后改变为自己需要的程序！只要一个PLC就可以运行，触摸屏直接用电脑模拟，如果接上步进伺服也可以直接运行
最近在调试包装机械的追剪控制系统，发现用Smart200搞追剪确实挺有意思。今天就给兄弟们分享个自制的无级调速追剪方案，直接拿PLC跑算法，维纶屏做监控，实测接上步进电机就能玩起来。
先说硬件配置，咱们用Smart200的ST40自带两个100kHz高速脉冲输出口。重点在Q0.0接伺服驱动器脉冲信号，I0.0接旋转编码器反馈。这里有个坑要注意：编码器信号最好用差分转换器处理，我之前用普通NPN传感器直接被干扰到怀疑人生。
核心算法说白了就是动态调整脉冲频率实现同步。来看这段关键的速度计算代码：
//追剪速度计算 LD SM0.0 MOVW VD100, VW200 //材料线速度 MOVW VW200, VW202 -I VD110, VW202 //当前相位差 *R 0.5, VD202 //比例系数 MOVR VD202, VD204 //动态速度修正 +R VD100, VD204 //合成输出频率 MOVR VD204, Q0.0 //脉冲输出这段代码实现了动态速度补偿。VD100是基础线速度，VD110来自编码器实时位置差。通过PID简化算法调整输出频率，重点是这个比例系数要根据机械惯性调整，建议从0.3开始试。
位置同步才是追剪的灵魂。用HSC0高速计数器抓编码器信号，配合中断做实时修正：
//高速计数器初始化 HDEF 0, 9 //模式9（A/B相正交） HSC 0 //启用HSC0 //中断绑定 ATCH INT_0:INT0, 12 //HSC0当前值等于预设值时触发 ENI //开中断 //中断程序INT0 LD SM0.0 MOVD HC0, VD300 //记录当前计数值 MOVD VD304, SMD38 //更新比较值 HSC 0 //重新装载这里用了环形计数策略，每达到预设值就触发中断更新参数。VD304需要根据刀模周长计算，比如刀模直径200mm就填628（200*π）的脉冲当量。
维纶屏这边做监控就简单了，建个实时曲线画面绑定VD100（设定速度）和VD204（实际输出），再加个相位差报警窗口。重点把参数设置里的通信间隔改到100ms以下，不然数据刷新会卡成PPT。
调试时先空载跑起来，重点观察几个点：
- 在200mm/s速度下相位差波动是否在±5个脉冲内
- 急停时是否有超调（超过20个脉冲就要调小比例系数）
- 连续运行1小时后是否存在累积误差
有个邪门问题我遇到过：伺服使能后偶尔会抽搐。后来发现是PLC的Q点输出和伺服使能信号共地了，加个继电器隔离立马解决。所以兄弟们接线时切记强弱电分开走线！
这个方案虽然是个基础框架，但改改参数就能适配90%的平皮带追剪场景。下次准备加上飞剪曲线优化，让启停更顺滑。需要源码的老铁评论区留言，我发网盘链接。
